机器人手臂机构有哪些,国内有哪些企业在做

机器人常用的减速器有三种。通常情况下，很少有设备需要如此高的速度，尤其是当机器人处于运动状态时，每个关节臂都由减速器驱动的皮带或螺杆驱动。目前负载最大的机器人可以负载2吨。RV减速器，谐波减速器，行星减速器RV减速器1RV减速器RV减速器主要用在负载较重的六轴机器人上，这种机器人机身最轻重量应该在150kg以上。

机器人核心零部件减速机，技术难点在什么地方？国内有哪些企业在做？

减速机是用来干什么的？减速机听起来就是用来减速的，其实不单单是这样。一般情况下，减速机是安装在电机前端，常见的伺服电机额定转速都在2000rpm，也就是我们常说的2000转。正常而言，很少有设备需要如此高的转速，尤其是机器人在运动中，各个关节手臂，都是听过减速机传动的皮带或者丝杆进行驱动的。减速机，主要就是用来降低速度，提高扭矩。

提高扭矩也就是我们常说的力矩。这个可以简单理解变速自行车进行解释。人就是电机假设每一分钟额定，人蹬自行车100圈。脚踏部分的前花盘，和后轮上的飞轮，就组成了一个减速机。只不过这个传动方式是链条。当前面花盘链条不动，后面飞轮链条从小飞轮，换成外圈的大飞轮的时候。那么在人蹬车速度不变的情况下，其实车是降速的，但是我们能够感觉到人腿部变轻巧了。

这说明后面飞轮对外提供的力矩变大了。这就是典型的降速，提高力矩的效果。力矩的变化，是根据前后两个齿轮的减速比乘积得到的。例如别人告诉你，减速比是4X5，那么就是20倍减速。以上是从老百姓的角度解读啥事减速机，其他领域的减速机，同样也是一个原理，不外乎利用齿轮差数，进行的减速。至于是使用什么类型的齿轮做的形式，那种各式各异了。

机器人的常用减速机机器人主要用的减速机有三种RV减速机，谐波减速机，行星减速机RV减速机1RV减速机RV减速机主要用在大负载的六轴机器人上面，这种机器人机身的重量最轻的也要在150kg以上。这还是在空载状态下，一旦负载，那更重。当前最大的负载的机器人可负载2顿。整个机身的总量达到10顿左右。这种时候，基本没有电动机可以提供这么大的扭矩，显然要依靠大型减速机，来提高扭矩。

下图是一个超大型机器人。你可以看到，第一轴驱动电机不大，显然需要一个减速器来加强扭矩。RV减速器的发展历史RV减速器早些年在日本发明开发，我国的RV减速器在2000年左右受到重视。目前，RV减速器市场仍由日本主导。可以占到80%左右或者更多。主要品牌如纳波茨克，住友。3RV减速器的难点技术RV减速器的原理已经公开很久了，没有专利保护，所以原理上没有太多的难点。下面RV减速器的演示很好理解。